In 1894 verschenen de eerste nummers op automobielen. Het waren geen wettelijk voorgeschreven nummers maar grote, op de auto zelf geschilderde startnummers bij snelheidswedstrijden. Zo was het voor de organisatoren en het publiek vrij eenvoudig te constateren, waar een bepaalde deelnemer zich in het rennersveld bevond.

Met het toenemende automobilisme nam de kans op ongelukken ook toe en begon ook de overheid erover te denken om een automobiel door middel van een officiële wet voor iedereen herkenbaar te maken.

Al in 1898 diende men een wetsontwerp in met "voorwaarden waarop met motorrijtuigen gebruik mocht worden gemaakt van de rijkswegen, de nummering der wagens, de voorschriften voor het geven van signalen en van de verlichting".

In 1899 volgde het wetsontwerp van de "verzekeringsveiligheid der Wegen".

Op 10 februari 1905 kwam eindelijk de splinternieuwe "Motor- en Rijwielwet" er door (staatsblad nr.69) om op 1 januari 1906 van kracht te worden.

Vanaf het begin voerde de Nederlandse kentekenregistratie een letter- en cijfercombinatie. Het verschil is echter dat vroeger het kenteken bij de eigenaar bleef en dat het de provincie aangaf waar de auto thuishoorde, terwijl tegenwoordig het kenteken bij de auto hoort en de datum van afgifte (en daarmee meestal het bouwjaar van de auto) aangeeft.

Men voerde tot t/m 1950 de volgende indeling: A=Groningen, B=Friesland, D=Drenthe, E=Overijssel, G=Noord Holland, H=Zuid Holland, K=Zeeland, L=Utrecht, M=Gelderland, N=Noord Brabant, P=Limburg, R=Departement. Later, in de dertiger jaren, kregen beide Hollanden een extra letter (GZ=Noord Holland en HZ=Zuid Holland) omdat de bestaande serie vol was. De kentekenbewijzen waren van papier, maar werden later vervangen door linnen exemplaren.

De nieuwe wegenverkeerswet trad op 1 januari 1951 in werking. Het eerste nieuwe kenteken , ND-00-01 behoorde bij een Ford Taunus. De kentekenplaten waren kleiner maar de linnen kentekenbewijzen groter en ze bestonden uit vier kantjes.

In augustus 1957 volgden de papieren ketekenbewijzen, deel 1 met de gegevens van de auto en deel 2 met de gegevens van de eigenaar.

In 1975 volgde de uitbreiding met het origineel en de kopie deel 3.

De letters-cijfers-cijfers combinatie werd gebruikt t/m september 1965 en de cijfers-cijfers-letters t/m september 1973. Daarna volgden de cijfers-letters-cijfers.